Серво-драйвер R88D управляет вращением мотора сверяясь с данными, которые поступают от встроенного в мотор энкодера.

Это позволяет точно позиционировать шпиндель мотора, контролировать нагрузку, усилие. Точность позиционирования шпинделя определяется разрядностью энкодера двигателя, для R88M это обычно 20 бит.

Но во многих реальных задачах возникает необходимость контролировать не вращение двигателя, а реальное перемещение конечного механизма, который может быть связан со шпинделем сервы через ремни, редуктор и пр. Эти элементы вносят свои погрешности в позиционирование из-за люфтов и дефектов изготовления.

Для этого необходима реализация полного замкнутого контура управления мотором с применением внешнего энкодера (датчика позиционирования) Full Close Control.

После многих недель ожидания в кантору пришли купленные коробочки ПЛК-ЧПУ omron NJ501-5300.