На письменном столе подключена следующая конфигурация:

  1. OMRON NJ501-5300  (ПЛК с функциями motion controller) соединен кабелем Ethernet UTP5 c PC
  2. OMRON R88D-KNxxx  (AC servo driver)  соединен кабелем UTP5 по EtherCAT с головным ПЛК
  3. OMRON (моторчик с энкодером) специальный кабель для энкодера и силовой

Есть желание просто покрутить на столе моторчиком.